[发明专利]一种基于时间自动机的板球控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910185743.3 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109976188B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 林利彬;张东波;秦昊;张昱;凌翔;张振宇;刘智;杨瑞;魏千洲;王晓旭;吴志鹏 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于时间自动机的板球控制方法及系统，涉及板球控制技术领域，包括：采用拉格朗日动力学方程方法，构建板球物理系统连续过程数学模型；利用时间自动机模态模型，将反映板球物理系统和板球嵌入式控制系统的连续、离散过程以及控制逻辑，运行规则构建数学建模，获得基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型；采集小球位置反馈数据，小球位移差分为小球速度；根据在先构建的基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型，获得控制量控制舵机运动，从而改变小球的运动状态，以实现平板上小球的定位以及轨迹跟踪；混合系统模型不仅可以起到准确描述建模对象的作用，更重要的是可将物理系统和信息系统联立建模并应用于分析和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 自动机 板球 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间自动机的板球控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S10、采用拉格朗日动力学方程方法，构建板球物理系统连续过程数学模型；S20、利用时间自动机模态模型，将反映板球物理系统和板球嵌入式控制系统的连续、离散过程以及控制逻辑，运行规则构建数学建模，获得基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型；S30、采集小球位置反馈数据，小球位移差分为小球速度；S40、根据在先构建的基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型，获得控制量控制舵机运动，从而改变小球的运动状态，以实现平板上小球的定位以及轨迹跟踪。
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