[发明专利]一种操纵响应方程在线多参数异步估计方法有效
| 申请号： | 201910186074.1 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109885059B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王磊峰;廖煜雷;潘恺文;李晔;范佳佳;姜文;李一鸣;苏玉民 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种操纵响应方程在线多参数异步估计方法，属于海洋航行器操纵性模型参数估计技术领域，适用于舰船与波浪滑翔器。本方法首先设置准则函数，准则函数包括操纵响应方程左右两端之差的平方及当前时刻主参数与上一时刻主参数的估计值之差的平方，所述的准则函数的相对权重由权重系数调节；然后，将准则函数根据当前时刻主参数的估计值求极小值，加入步长因子，迭代修正当前时刻主参数的估计值；最后重复以上步骤，直至收到估计过程结束指令，保证在估计过程中所述主参数遍历操纵响应方程中所有需要估计的参数。本方法利用实际航行数据实时修正操纵性参数，显著提高快速性与便利性，广泛应用于数据滤波、自动控制等多种应用中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操纵 响应 方程 在线 参数 异步 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种操纵响应方程在线多参数异步估计方法，其特征在于，主要通过以下步骤实现：(1)设置准则函数，准则函数包括操纵响应方程左右两端之差的平方及当前时刻主参数与上一时刻主参数的估计值之差的平方，所述的准则函数的相对权重由权重系数调节，且权重系数大于0；(2)将准则函数根据当前时刻主参数的估计值求极小值，加入步长因子，迭代修正当前时刻主参数的估计值；所述步长因子大于0；(3)重复步骤(1)至(2)，直至收到估计过程结束指令，保证在估计过程中所述主参数遍历操纵响应方程中所有需要估计的参数。
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