[发明专利]无人车规划驾驶策略的方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910186289.3 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109857118B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 夏中谱;潘屹峰 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 汪扬;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提出了无人车规划驾驶策略的方法、装置等，其中无人车规划驾驶策略的方法，可以包括：根据采集的规划轨迹数据B和道路场景数据A，构建规划轨迹数据B、道路场景数据A、神经网络模型W之间的函数关系B |
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| 搜索关键词： | 无人 规划 驾驶 策略 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于规划驾驶策略的方法，其特征在于，包括：根据采集的规划轨迹数据B和道路场景数据A，构建所述规划轨迹数据B、道路场景数据A、神经网络模型W之间的函数关系Bi＝fi(Ai，W)，并且拟合得到神经网络模型W，其中i＝1、2、3、…n；对于驾驶员驾驶情况下的驾驶员行为轨迹进行拼接，生成驾驶员行为轨迹数据P；将作为负样本的所述规划轨迹数据B和作为正样本的驾驶员行为轨迹数据P输入所述神经网络模型W，对比学习在所述负样本和所述正样本情况下所述神经网络模型W的输出，并且将所述神经网络模型W进行修正，得到规划的驾驶策略G＝f(A，W’)，其中W’为修正的神经网络模型。
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