[发明专利]一种车辆自动驾驶方法及装置有效
| 申请号： | 201910186321.8 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110045729B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 陆敬浩;彭军;楼天城 | 申请（专利权）人： | 北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/02;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 李强 |
| 地址： | 100095 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种车辆自动驾驶方法及装置，包括：获取自动驾驶车辆上摄像头捕捉到的道路图像数据和自动驾驶车辆上激光雷达检测到的雷达点云数据；通过预先构建的图像特征提取网络提取道路图像数据的图像特征，以及通过预先构建的点云特征提取网络提取雷达点云数据的点云特征；根据预先构建的特征融合网络对图像特征和点云特征进行处理，得到融合处理数据，并根据预先构建的分类器对融合处理数据进行识别处理，得到识别结果；根据识别结果对自动驾驶车辆进行自动驾驶控制。本发明提供的车辆自动驾驶方法及装置，能够自主高精度地识别当前环境，并根据当前环境的信息主动更新自动驾驶方案，从而提升自动驾驶的安全性，降低事故的发生率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 驾驶 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆上摄像头捕捉到的道路图像数据和所述自动驾驶车辆上激光雷达检测到的雷达点云数据；通过预先构建的图像特征提取网络提取所述道路图像数据的图像特征，以及通过预先构建的点云特征提取网络提取所述雷达点云数据的点云特征；根据预先构建的特征融合网络对所述图像特征和所述点云特征进行处理，得到融合处理数据，并根据预先构建的分类器对所述融合处理数据进行识别处理，得到识别结果；根据所述识别结果对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶控制。
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