[发明专利]一种基于双目立体视觉的道路可行驶区域识别方法

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉的道路可行驶区域识别方法，包括步骤：（1）将对自动驾驶领域公认的可靠数据集进行采集和预处理后的图像输入至左、右单目摄像头求得空间深度图，将所述空间深度图与原始左摄像头RGB图像合成双目立体视觉的RGB‑D图像，构成训练、测试和验证数据集；（2）将所述训练集输入到基于改进的Alexnet浅层网络进行训练最终的语义分割模型，再将测试数据输入分割模型，从而输出包含可行驶区域的图像；（3）启动智能车上已经完成安装、标定完整的双目立体视觉摄像头组取得双目立体视觉图像，将其输入到训练好的模型实现道路可行驶区域的识别。本发明为车辆智能驾驶提供更为准确、全面的感知数据来源。

主权项

1.一种基于双目立体视觉的道路可行驶区域识别方法，其特征在于，包括步骤：（1）将对自动驾驶领域公认的可靠数据集进行采集和预处理后的图像输入至左、右单目摄像头并通过双目立体视觉求得空间深度图，将所述空间深度图与原始左摄像头RGB图像合成双目立体视觉的RGB‑D图像，构成训练、测试和验证数据集；（2）将所述训练集输入到基于改进的Alexnet浅层网络进行语义分割和不断的迭代训练、优化参数，使其达到预定的模型收敛状态，最终固化模型参数，完成训练作为最终的语义分割模型，再将测试数据输入分割模型，从而输出包含可行驶区域的图像；（3）启动智能车上已经完成安装、标定完整的双目立体视觉摄像头组，对交通环境信息进行测试图像采集，取得双目立体视觉图像，将其输入到训练好的模型实现道路可行驶区域的识别。