[发明专利]一种基于自动对应点匹配的三维点云配准方法有效
| 申请号： | 201910189213.6 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109859256B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 刘斌;张松;牛晓嫘 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/37 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自动对应点匹配的三维点云配准方法，包括以下步骤：采用深度映射方法提取模型的局部几何特征、获得模型中点集的深度矩阵；采用卷积自编码器对深度矩阵进行降维处理提取特征矩阵；根据特征矩阵采用迭代处理方式选取匹配点；采用RANSAC算法对两个点云进行配准。该方法可以直接找到两个点云中的匹配点，并且根据匹配点进行配准，同时本方法不需要预配准，不受点云初始位置的影响；相比现有技术，本方法的鲁棒性和精确度都有大幅度提高。除了点云的整体配准，本方法还可以实现子集配准和公共部分配准，现有技术无法实现上述功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自动 对应 匹配 三维 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自动对应点匹配的三维点云配准方法，其特征在于包括以下步骤：采用深度映射方法提取模型的局部几何特征、获得模型中点集的深度矩阵；采用卷积自编码器对深度矩阵进行降维处理提取特征矩阵；根据特征矩阵采用迭代处理方式选取匹配点；采用RANSAC算法对两个点云进行配准。
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