[发明专利]适用于多形状、多尺度物体的软加硬抓手在审
| 申请号： | 201910189605.2 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109955233A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 令狐昌鸿;张顺;王成军;李城隆;俞凯鑫;宋吉舟;曾寅家;朱昊东;游镇宇;金晓慧;钱诚浩 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，抓手材料为形状记忆聚合物。其抓取‑释放方法为：抓取时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物转变到柔软的橡胶态，在该状态下将待抓取物体嵌入抓手或者将抓手嵌入待抓取物体中或抓手与待抓取物体表面贴合形成紧密接触；撤掉外加载荷，形状记忆聚合物抓手转变到硬的玻璃态，玻璃态的形状记忆聚合物将物体卡牢或粘附牢而实现拾取；释放时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物抓手恢复初始形状释放物体。本发明的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 抓手 形状记忆聚合物 外加载荷 玻璃态 多尺度 释放 嵌入 初始形状 控制系统 柔性结构 物体表面 抓手结构 橡胶态 卡牢 拾取 贴合 粘附 柔软 制备 尺度 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，其特征在于，所述的抓手为形状记忆聚合物。
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