[发明专利]一种基于图像识别的智能车目标追踪和主动避障系统

摘要

本发明公开了一种基于图像识别的智能车目标追踪和主动避障系统，属于自动控制和人工智能技术领域，由第一最小系统板，第二最小系统板，第一摄像头，第二摄像头，电机舵机，光电编码器测速模块组成。此方法包括寻光标和追踪两种运行模式：在寻光标模式下，第一最小系统板控制智能车原地转圈寻找光标同时根据第二最小系统板传递的障碍物信息进行避障，识别到光标后进入追踪模式，第一最小系统板根据光标位置信息及第二最小系统板传递的障碍物信息控制电机转速和舵机打角，实现目标追踪和主动避障。

主权项

1.一种基于图像识别的智能车目标追踪和主动避障系统，由第一最小系统板（1），第二最小系统板（2），第一摄像头（3），第二摄像头（4），电机（5），舵机（6），光电编码器测速模块（7）组成；其特征在于：在寻光标模式下，在避障的前提下实现寻找光标功能，第一摄像头（3）和第二摄像头（4）的镜头为180°广角镜头，在第一摄像头（3）识别不到光标时，智能车以一定直径转圈，同时第二摄像头（4）识别障碍并将数据传输给第二最小系统板（2），第二摄像头发现障碍后将信号传给第一最小系统板（1）进而控制电机（5）和舵机（6）转圈时绕过障碍物，从而在避障的前提下实现寻找光标的功能；在追踪模式下，第一最小系统板（1）根据第一摄像头（3）和第二摄像头（4）采集到的光标和障碍物信息以及光电编码器测速模块（7）回传的数据，规划最优路径，将第一摄像头（3）和第二摄像头（4）采集到的图像信息二值化，得到光标与障碍物位置坐标值，系统以智能车的中心为原点，确定光标和障碍物对于智能车的相对位置和相对位移，根据相对位置获得智能车行驶方向，第一最小系统板（1）给舵机（6）输入行驶方向信号确定舵机（6）打角，第一最小系统板（1）根据相对位移调节可驱动电机（5）电流，并根据光电编码器测速模块（7）回传的数据通过增量式PID算法控制智能车速度，实现智能车光标追踪和避障的功能。