[发明专利]基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法

摘要

本发明提供一种基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法，该方法包括：通过左相机、右相机及彩色相机分别采集包含有标靶的第一图像、第二图像及第三图像，获取标志点在第一图像、第二图像及第三图像中的像素坐标；根据标志点在第一图像及第二图像中的像素坐标利用左右相机的后向投影原理对左右相机组成的双目系统进行标定，获取第一标定参数；根据左相机的外参矩阵及标志点在第三图像中的像素坐标利用彩色相机的前向投影原理对彩色相机进行标定，获取第二标定参数。本发明通过后向投影对左右相机重建成像模型完成双目系统标定；利用前向投影对彩色相机重建成像模型完成彩色相机标定，使标定优化目标函数与彩色三维重建过程一致，提高标定精度。

主权项

1.一种基于三相机的彩色三维成像系统的标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建立包括有两个灰度相机与一个彩色相机的彩色三维成像系统，其中所述两个灰度相机由左相机和右相机组成；通过左相机、右相机及彩色相机分别采集包含有标靶的第一图像、第二图像及第三图像，分别获取标志点在所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中的像素坐标；其中所述标靶上设置有多个标志点；根据所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标利用左右相机的后向投影原理对左右相机组成的双目系统进行标定，获取所述双目系统的第一标定参数，所述第一标定参数至少包括左相机的外参矩阵、左右相机的变换参数、内部参数及畸变参数；根据所述左相机的外参矩阵及所述标志点在所述第三图像中的像素坐标利用彩色相机的前向投影原理对彩色相机进行标定，获取第二标定参数，所述第二标定参数至少包括彩色相机与左相机对应的变换参数、彩色相机的内部参数及畸变参数。