[发明专利]一种基于六自由度并联机构的调姿对接装置、系统及方法有效
| 申请号： | 201910192869.3 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109795879B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 智耕;王卓;康绍峥 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B65G47/91 | 分类号： | B65G47/91 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立 |
| 地址： | 100854 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于六自由度并联机构的调姿对接装置、系统及方法，调姿对接装置包括六自由度并联机构，其包括静平台、动平台以及连接在静平台和动平台之间的至少四条支链，支链的下端均与静平台连接，支链的上端均与动平台连接，调节任意个数的支链做线性伸缩，动平台在空间内适应位于空间的目标物体做六个自由度的运动实现调姿；调姿对接装置还包括抓取机构，安装在动平台上，且随动平台适应位于空间的目标物体进行调姿后抓取目标物体。本发明的调姿对接装置可根据需要进行装载的目标物体的空间位姿来调节抓取角度以及抓取位置，能够实现对具有任意空间位姿的目标物体进行装载。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 并联 机构 对接 装置 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于六自由度并联机构的调姿对接装置，其特征在于，包括：六自由度并联机构，其包括静平台、动平台以及连接在所述静平台和所述动平台之间的至少四条支链，所述支链的下端均与所述静平台连接，所述支链的上端均与所述动平台连接，调节任意个数的所述支链做线性伸缩，所述动平台在空间内适应位于空间的目标物体做六个自由度的运动实现调姿；抓取机构，安装在所述动平台上，且随所述动平台适应位于空间的目标物体进行调姿后抓取所述目标物体。
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