[发明专利]一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人及控制方法

摘要

本发明实施例公开了一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人，包括视觉检测动平台、4个伺服机构、4个滑轮机构、4个柔性绳索，所述4个滑轮机构分别固定于煤仓4个拐角处，所述视觉检测动平台与所述4个柔性绳索连接并分别绕设经所述4个滑轮机构与所述4个伺服机构连接。本发明实施例还公开了一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人的控制方法。采用本发明，实现了视觉检测云台精确的空间定位以及实时的视觉图像处理，取代了传统人工检测的方式，极大的提高了工作效率，降低了设备检修的维护成本。本发明使运动过程中即便绳索安装板不平，相机依然保持水平作业的特点，为悬索并联机器人运动时末端执行器不平稳提供了新的解决方案。

主权项

1.一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人，其特征在于，包括视觉检测动平台(100)、4个伺服机构(200)、4个滑轮机构(300)、4个柔性绳索(202)，所述4个滑轮机构(300)分别固定于煤仓(400)4个拐角处，所述视觉检测动平台与所述4个柔性绳索连接并分别绕设经所述4个滑轮机构与所述4个伺服机构连接；所述4个伺服机构(200)均包括绕线滚筒(201)、直线轴承(205)、安装底板(208)、压线机构(210)、编码器(2005)、编码器轮(209)、伺服电机(211)，所述绕线滚筒(201)通过联轴器(212)与伺服电机(211)连接，柔性绳索绕经所述压线机构(210)、编码器轮(209)缠绕在绕线滚筒(201)上，所述编码器(2005)通过编码器轮(209)测出柔性绳索(202)的精确长度变化，通过机器人空间姿态控制方法，确认目标空间位置对应的柔性绳索(202)的长度，实现对视觉检测平台的空间位置控制。