[发明专利]一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略在审
| 申请号： | 201910193538.1 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109934910A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;费军廷;罗宁;王宣;王玉琦;刘丹 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;B64G1/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高探测点选取的科学性和优越性。 | ||
| 搜索关键词： | 月面 探测点 三维环境模型 巡视 安全运行区域 构建 代价函数 地形平整 评价指标 探测设备 平整度 行进 携带 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，其特征在于，所述方法包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。
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