[发明专利]单目视觉行人距离估计中建立半扇形等距线模型的方法

摘要

单目视觉行人距离估计中建立半扇形等距线模型的方法，属于计算机视觉应用中的距离估计领域，为了解决提高运算速度快，增强可实施性的问题，地标点选取呈半扇形分布，得到对标定图并进行水平校正得到校正图像，再根据图像摄像点像素横坐标不变的原则平移图像，校准后，地标点像素位置等距线关于x＝0.5·l_x对称，l_x，l_y分别为图像宽度及长度，左侧地标点直接利用右侧地标点映射获得。效果是采用半扇形等距线模型是以图像信息为基础，实时性强。

主权项

1.一种单目视觉行人距离估计中建立半扇形等距线模型的方法，其特征在于，摄像机对行人图像获取，对图像进行水平校正后，以图像中标定点位置建立半扇形等距线模型，在采集标定图过程中，以摄像机所在位置D为原点，r_j为半径，j＝1,2,3,......,n，建立标定范围，r_j大于等于距离估计范围最大值，在地标范围内建立i条一次线性方程，使得地标点(x_m,y_m)满足关系y_m＝b_i·x_m,i＝1,2,3,......,n                (1)其中b_i为线性方程一次系数，m＝1,2,3,......,n，m表示地标点的标号，n表示地标点数量；地标点选取呈半扇形分布，得到对标定图并进行水平校正得到校正图像，再根据图像摄像点像素横坐标不变的原则平移图像，校准后，地标点像素位置等距线关于x＝0.5·l_x对称，l_x，l_y分别为图像宽度及长度，左侧地标点直接利用右侧地标点映射获得。