[发明专利]基于平面和空间特征的激光雷达与相机自动联合标定方法在审
| 申请号： | 201910196343.2 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109828262A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 刘军传;田乃鲁;翁海峰;刘克志 | 申请（专利权）人： | 苏州天准科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80;G01S17/42 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 杜丹盛 |
| 地址： | 215163 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于平面和空间特征的激光雷达与相机自动联合标定方法，其通过标定物上设计的平面和空间特征，分别利用激光雷达和相机对其进行定位，以实现对激光雷达和相机快速可靠的进行标定。将激光雷达和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下激光雷达和相机的正前方位置设置有标定板，所述标定板上设计有平面标定特征和空间标定特征两种几何特征；相机提取平面标定特征中的标定点使用，激光雷达提取空间标定特征中的标定点使用，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，通过相机获得对应的标定板图像，通过张正友标定方法标定相机内外参数。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 激光雷达 相机 标定设备 空间特征 六轴机械臂 标定板 标定点 输出端 相机内外参数 标定板图像 几何特征 正前方 标定物 联合 驱动 | ||
【主权项】：
1.基于平面和空间特征的激光雷达与相机自动联合标定方法，其特征在于：将激光雷达和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下激光雷达和相机的正前方位置设置有标定板，所述标定板上设计有平面标定特征和空间标定特征两种几何特征；相机提取平面标定特征中的标定点使用，激光雷达提取空间标定特征中的标定点使用，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，通过相机获得对应的标定板图像，通过张正友标定方法标定相机内外参数；在标定板正前方位置使用激光雷达扫描标定板提取空间标定特征上的顶点坐标；使用三坐标测量设备测量平面标定特征上的每个角点和空间标定特征上的每个角点在标定板坐标系中的坐标，之后使用基于点对的空间配准方法，计算激光雷达坐标系到相机坐标系的变换关系。
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