[发明专利]驾驶路径规划方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910196948.1 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109933068A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 卢天明;钟华;韩旭 | 申请（专利权）人： | 文远知行有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 关志琨;周清华 |
| 地址： | 美国加利福尼亚州*** | 国省代码： | 美国;US |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种驾驶路径规划方法、装置、设备和存储介质，终端通过获取确定性采样点集，其中确定性采样点集包括通过预设的采样规则采样得到的采样点，由于采样点是通过预设的采样规则一次性生成的确定性的采样点，因此终端可以在路径规划几何区域确定时，即可确定所有采样点的可行驶属性，其中，可行驶属性用于描述采样点是否位于可行驶路径上，同时，根据路径规划几何区域和障碍物感知信息确定采样点的碰撞属性，其中，碰撞属性用于描述采样点的位置是否与障碍物的位置重合，使得确定采样点的可行驶属性和碰撞属性可以是同步进行的，进而提高了根据采样点的可行驶属性和碰撞属性，生成自动驾驶车辆的行驶路径的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 采样点 路径规划 行驶 确定性 采样点集 采样规则 存储介质 几何区域 行驶路径 预设 终端 障碍物感知 驾驶 位置重合 信息确定 自动驾驶 一次性 障碍物 采样 | ||
【主权项】：
1.一种驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取确定性采样点集；所述确定性采样点集包括通过预设的采样规则采样得到的采样点；获取路径规划几何区域，根据所述路径规划几何区域，确定所述确定性采样点集中每个采样点的可行驶属性；并根据障碍物感知信息和所述路径规划几何区域确定所述确定性采样点集中每个采样点的碰撞属性；所述可行驶属性用于描述采样点是否位于可行驶路径上；所述碰撞属性用于描述采样点的位置是否与障碍物的位置重合；根据所述采样点的可行驶属性和碰撞属性，生成自动驾驶车辆的行驶路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于文远知行有限公司，未经文远知行有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910196948.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
