[发明专利]一种基于动态学习的工业机器人零点标定方法在审
| 申请号： | 201910197609.5 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN110039528A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 詹羽荣;曾钰;王献伟;彭云春;胡培雄;洪耀斌 | 申请（专利权）人： | 广州智能装备研究院有限公司;广州市韦德电气机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州鼎贤知识产权代理有限公司 44502 | 代理人： | 丁雨燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于动态学习的工业机器人零点标定方法，包括：利用简易的标定尖端采集工业机器人的多个姿态数据，记录每个姿态的关节角度和工具坐标系的XYZ距离；由关节角度和XYZ距离得到每个姿态的末端位置表达式，并根据末端位置求得多个姿态下的最小距离误差；求最小距离误差对关节角度偏量和XYZ偏量的偏微分；重复前述两个步骤，根据动态学习率对偏微分进行迭代，直到最小距离误差小于1mm；将关节角度偏量和XYZ偏量补偿到机器人完成零点标定。该方法利用简易的标定尖端采集工业机器人的多个姿态数据，并利用动态学习算法对数据进行快速迭代处理，使标定时间控制在30分钟以内，而且标定精度在1mm以内。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 动态学习 标定 零点标定 最小距离 关节 角度偏量 末端位置 姿态数据 偏量 简易 采集 工具坐标系 迭代处理 时间控制 迭代 算法 机器人 重复 记录 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态学习的工业机器人零点标定方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用标定尖端采集工业机器人的多个姿态数据，记录每个姿态的关节角度和工具坐标系的XYZ距离；2)由关节角度和XYZ距离得到每个姿态的末端位置表达式，并根据末端位置求得多个姿态下的最小距离误差；3)求最小距离误差对关节角度偏量和XYZ偏量的偏微分；4)重复步骤2)和步骤3)，根据动态学习率对偏微分进行迭代，直到最小距离误差小于1mm；5)将关节角度偏量和XYZ偏量补偿到机器人完成零点标定。
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