[发明专利]一种智能五轴门形机械手控制系统及方法

摘要

本发明属于机械手控制技术领域，公开了一种智能五轴门形机械手控制系统及方法，所述智能五轴门形机械手控制系统包括：数据输入模块、指令生成模块、中央控制模块、标定模块、升降模块、伸缩模块、旋转模块、抓取模块、速度调节模块、摄像模块、显示模块。本发明通过指令生成模块可以根据用户选择的机械手命令，确定出该机械手命令对应的默认参数，减少了用户操作步骤，降低了入门基础；同时，通过标定模块可以在机械手无法通过一致动作到达某一位置时，通过调整机械手旋转一定的角度后，可以对机械手进行快速标定，从而实现机械手的精确控制，快速到达目标位置。使用该方法时如果移动的距离越长，得到的结果就会越精确。

主权项

1.一种智能五轴门形机械手控制方法，其特征在于，所述智能五轴门形机械手控制方法包括：第一步，利用操作键盘输入机械手操作参数；利用指令选择程序进行选择生成操作指令；利用基于数字稳像算法的摄像机实时获取机械手末端的图像；第二步，利用位置控制器、摄像机获取的机械手末端的图像对机械手坐标位置进行标定；利用升降器升降机械手的高度；利用伸缩结构进行机械手伸缩操作；利用旋转轴进行机械手旋转操作；利用夹持结构进行机械手抓取操作；第三步，利用速度传感器检测机械手移动的速度，并利用基于矢量控制的速度控制器调节机械手操作速度；第四步，利用显示器显示智能五轴门形机械手控制系统界面及操作指令、方向、高度、工作速度数据以及获取到的机械手前方实时图像。