[发明专利]一种焊接方法及焊接机器人在审
| 申请号： | 201910198478.2 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109732255A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;李广创;薛志龙 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/047 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种焊接方法，包括：预先对以第一姿态放置的标准工件进行示教编程，得到该标准工件的焊接轨迹；对第二姿态放置的待焊接工件进行扫描，确定第二姿态的姿态信息；其中，待焊接工件与标准工件为相同工件；根据第一姿态的姿态信息与第二姿态的姿态信息，计算第一姿态变换到第二姿态对应的旋转角度与平移距离；根据旋转角度与平移距离对焊接轨迹进行修正；根据修正后的焊接轨迹对待焊接工件进行焊接；解决了现有技术方案对工件的放置姿态具有较高的限制，一旦工件台发生了偏移或者工件放置姿态出现偏差则需要重新编写整个示教程序的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 标准工件 焊接轨迹 姿态信息 焊接 待焊接工件 平移距离 修正 工件放置 焊接工件 焊接机器 示教编程 示教程序 姿态变换 工件台 偏移 扫描 申请 | ||
【主权项】：
1.一种焊接方法，其特征在于，包括：预先对以第一姿态放置的标准工件进行示教编程，得到所述标准工件的焊接轨迹；对第二姿态放置的待焊接工件进行扫描，确定所述第二姿态的姿态信息；其中，所述待焊接工件与所述标准工件为相同工件；根据所述第一姿态的姿态信息与所述第二姿态的姿态信息，计算所述第一姿态变换到所述第二姿态对应的旋转角度与平移距离；根据所述旋转角度与所述平移距离对所述焊接轨迹进行修正；根据修正后的所述焊接轨迹对所述待焊接工件进行焊接。
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