[发明专利]一种云台伺服控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910198808.8 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109933096B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 文艳;肖鹏;许玮;李欣睿;任杰;慕世友;房牧;刘明林;傅孟潮;朱明智;孙虎;李建祥;郭锐;赵金龙;王海鹏 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种云台伺服控制方法，其特征是：执行以下步骤：(1)采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；(2)在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；(3)将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；(4)对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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