[发明专利]一种浮空器飞行控制系统室内试验平台

摘要

高空浮空器飞行控制试验具有时间长、耗资巨、风险高、飞控技术迭代周期长等缺点。而室外低空浮空器飞行控制试验又具有不可控干扰，无法全天候试验从而无法控制项目周期等缺点。因此为了建立完整浮空器智能控制体系，并结合低空浮空器试验实际工况，设计了一种设备简化、可靠性高、移植性好、利用率高的浮空器飞行控制室内试验平台。缩比浮空器室内飞行控制算法验证平台室内定位设备、机载设备、远程网络与地面站四部分组成。室内定位系统由定位基站与位置解算软件构成，室内定位系统可以精确获取携带有定位标签的浮空器在定位区域内的位置；机载设备由定位标签、无线数传模块、执行机构驱动器与电源构成，可以传输并执行地面发来的控制指令。地面站由控制界面、数据处理模块与人工智能控制算法支持模块构成，在接收到由室内定位设备发来的位置数据后，进行处理解析得到飞控算法需要位置与姿态数据，经飞控算法计算出相应控制量并发送到机载端执行。通过上述设备，可实现控制闭环。同时系统可以通过远程网络技术对地面站软件进行远程控制算法输入与参数注入。

主权项

1.一种浮空器飞行控制系统室内试验平台，其特征在于：浮空器飞行控制系统室内试验平台的机载端采用无线接收模块与舵机控制板两种设备。无线接收模块将地面站的控制指令按照一定的协议解析出来直接控制舵机与电机，从而简化了机载设备。地面端将地面数据处理、人工智能算法支持模块、UI结合其中，从而实现了收发数据、数据解算、智能算法飞行控制、数据可视化等功能。因此控制算法模块化的地面端可以实现多种控制算法的验证，具有很高的移植性。机载双天线定位，去除机载端定位传感器与机载设备交互。双天线定位与机载设备相互独立，降低了开发难度与无线传输数据量，适用性好。