[发明专利]集装箱起重机自动标定方法和系统有效
| 申请号： | 201910201287.7 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109835815B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 刘艳涛;单磊;胡旻晖;茅时群 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工(集团)股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/48 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 徐颖聪 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集装箱起重机自动标定方法，包括安装标识物，进行基准标定并建立第一坐标系，标定视觉定位装置并建立第二坐标系，标定第一激光定位装置并建立第三坐标系，对视觉定位装置和第一激光定位装置进行联合标定，确定第二坐标系和第三坐标系的转换关系。本发明还提供了一种集装箱起重机自动标定系统，包括标识物、基准标定装置、视觉定位装置、第一激光定位装置、第二激光定位装置、控制器。本发明能够提高视觉定位装置与激光定位装置之间的联合标定效率，降低视觉定位装置与激光定位装置的维护复杂性，进而降低系统成本。 | ||
| 搜索关键词： | 集装箱 起重机 自动 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，包括：安装标识物，将至少3个无源标识物安装在集装箱起重机的作业现场，将至少3个有源标识物安装在吊具上；进行基准标定：建立第一坐标系，通过基准标定装置测量无源标识物和有源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，测量第一位置点在所述第一坐标系下的坐标值；标定视觉定位装置：建立第二坐标系，通过位于小车上的视觉定位装置测量有源标识物在所述第二坐标系下的坐标值，结合有源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，获得所述第一位置点处所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一转换关系；标定第一激光定位装置：建立第三坐标系，通过位于小车上的第一激光定位装置测量无源标识物在所述第三坐标系下的坐标值，结合无源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，获得所述第一位置点处所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第二转换关系；进行联合标定：根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，获得所述第二坐标系和所述第三坐标系之间的第三转换关系。
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