[发明专利]基于SLAM技术的煤矿综采面巡视无人车以及自主巡视的方法

摘要

本发明公开了一种基于SLAM技术的煤矿综采面巡视无人车以及自主巡视的方法，首先对综采面SLAM模块进行初始化，并且获得煤矿初始环境地图；将在当前位置采集到的煤矿环境图像信息与初始环境地图进行特征点匹配，如果匹配成功，无人车在巡视过程中不断添加新位置的环境地图点，构成当前煤矿环境地图，同时对当前煤矿环境地图不停地进行更新；当综采面巡视无人车对当前矿井位置对应的巡视任务完成后，综采面巡视无人车将以最优路径到达下一目标点进行巡视。本发明可以使工作人员很便捷的掌握综采工作面的实际变化情况以及整个矿井下面的地理位置与环境变化，又能对灾情做提前预警等工作，很大程度上节省了人力和财力。

主权项

1.一种基于SLAM技术的煤矿综采面巡视无人车，所述综采面巡视无人车包括双目摄像头(2)、防护架(1)、底盘(4)、防爆箱(3)，其特征在于：所述无人车上还搭载有智能模块和传感器模块；所述智能模块包括煤矿环境图像处理模块、双目摄像头标定模块、综采面SLAM模块、煤矿地图维护与无人车路径规划模块；所述防爆箱(3)焊接在无人车底盘(4)上，所述双目摄像头(2)安装在车顶上，双目摄像头(2)顶端安装防护架(1)；所述传感器模块包括惯性传感器；所述惯性传感器采集无人车在矿井中的运动信息；所述双目摄像头获取无人车在矿井中的图像信息；所述煤矿环境图像处理模块将双目摄像头采集到的图像信息与矿井中的实际标定环境建立映射关系；所述综采面SLAM模块根据双目摄像头捕获的图像信息以及惯性传感器采集到的运动信息对无人车在矿井中的位置进行定位，创建初始煤矿环境地图；所述矿井地图维护与无人车路径规划模块对综采面SLAM模块获得的无人车在矿井中的位置定位信息以及初始煤矿环境地图信息不停地进行更新之后，通过无人车控制系统以及采用滚动窗口的路径规划算法确定无人车到达矿井中其它位置的最优路径。