[发明专利]一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法

摘要

本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。

主权项

1.一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统，其特征在于，包括：感知单元、控制单元、驱动单元和气动人工肌肉吊装装置；所述感知单元，包括负载信息感知模块和气动人工肌肉感知模块；负载信息感知模块用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；气动人工肌肉感知模块用于在吊装过程中检测气动人工肌肉的压力以及温度信息；数据存储模块用于存储负载信息感知模块和气动人工肌肉感知模块检测到的信息并传输至所述控制单元；所述控制单元，包括数据输入模块、数据计算模块、吊装方案库及人工控制界面；数据输入模块用于接收数据存储模块传输的信息和/或人工输入的信息，并传输至数据计算模块；数据计算模块用于根据接收到的信息，与预设吊装方案库中的吊装方式进行匹配，获取并生成相应的吊装指令，然后传输至所述驱动单元；人工控制界面用于人工输入、查看、更改负载信息及吊装指令；所述驱动单元，用于根据接收到的吊装指令驱动所述气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作。