[发明专利]一种空间非合作目标的姿态运动与惯性参数估计方法在审
| 申请号： | 201910202527.5 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN110470297A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王大轶;葛东明;史纪鑫;高振良;邹元杰;邓润然;朱卫红;刘育强 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 胡健男<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种空间非合作目标的姿态运动与惯性参数估计方法，步骤如下：(1)定义姿态四元素运算法则；(2)利用步骤(1)定义的姿态四元素运算法则，建立空间非合作目标的姿态运动学和动力学方程；(3)利用姿态四元素运算法则和空间非合作目标的姿态运动学和动力学方程，推导得到卡尔曼滤波方程；(4)利用卡尔曼滤波方程，建立扩展卡尔曼滤波器；(5)根据扩展卡尔曼滤波器，利用姿态四元素运算法则，求解得到空间非合作目标的姿态运动与惯性参数，本发明在空间非合作目标的近距离相对导航过程中，利用相对姿态四元素作为观测值，推导了基于姿态四元素的扩展卡尔曼滤波估计方法，实现了目标角速度和惯量比的估计。 | ||
| 搜索关键词： | 非合作目标 运算法则 扩展卡尔曼滤波器 动力学方程 卡尔曼滤波 惯性参数 姿态运动 运动学 推导 扩展卡尔曼滤波 导航过程 近距离 惯量 求解 观测 | ||
【主权项】：
1.一种空间非合作目标的姿态运动与惯性参数估计方法，其特征在于步骤如下：/n(1)定义姿态四元素运算法则；/n(2)利用步骤(1)定义的姿态四元素运算法则，建立空间非合作目标的姿态运动学和动力学方程；/n(3)利用姿态四元素运算法则和空间非合作目标的姿态运动学和动力学方程，推导得到卡尔曼滤波方程；/n(4)利用卡尔曼滤波方程，建立扩展卡尔曼滤波器；/n(5)根据扩展卡尔曼滤波器，利用姿态四元素运算法则，求解得到空间非合作目标的姿态运动与惯性参数。/n
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