[发明专利]一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法

摘要

本发明涉及激光切割技术领域，具体地说是一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法。一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，包括横梁、切割头、相机，切割头的顶部连接横梁，位于切割头的一侧连接相机。同现有技术相比，提供一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，进一步提高切割精度，采用相机来获取板材上mark图案的影像信息，通过对影像信息进行处理，用事先准备好的模板图像和提取的影像信息进行模板匹配，从而找出影像信息中mark点中心的像素坐标，再通过中心像素坐标计算出实际mark点中心的机械坐标。

主权项

1.一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，包括横梁、切割头、相机，切割头（3）的顶部连接横梁（1），位于切割头（3）的一侧连接相机（2），其特征在于：具体视觉定位方法如下：S1：开始；S2：判断是否首次进行视觉定位，是则固定好相机位置；否则移动相机至某个mark点的上方，通过图像处理算法和模板匹配的方法计算出视野中mark点中心位置（X1，Y1）；S3：固定好相机位置；S4：分别测量出切割头光斑中心C到相机感光芯片正中心D在XY方向的距离DX，DY；S5：分别测量出每个像素在X、Y方向对应机械长度PX，PY，即像素长度；S6：从相机获取的图像中截取含有mark点图案的部分作为模板并保存；S7：移动相机至某个mark点的上方（确保mark点在视野范围内即可），记录切割头光斑中心C位置的机械坐标(CX，CY)，通过图像处理算法和模板匹配的方法计算出视野中mark点中心位置（X1，Y1）；S8：根据（X1，Y1）、(CX，CY)、PX、PY、DX、DY计算出当前视野范围内的mark点中心的机械坐标（MX，MY）；S9：判断mark点是否全部定位完毕，是则结束；否则跳转至S7。