[发明专利]一种主机器人单自由度回转关节在审
| 申请号： | 201910203793.X | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109927071A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 康小盼;管贻生;苏满佳;刘冠峰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主机器人单自由度回转关节，包括固定基座、转动基座和设于固定基座内的处理器、编码器、传动轴和滑环，固定基座的内部设有第一容腔和第二容腔，传动轴的一端与编码器的码盘固定连接，另一端与转动基座固定连接；滑环的定子固定安装于固定基座上，滑环的转子固定套设于传动轴上；编码器检测传动轴的转动角度并发送到处理器，处理器输出控制信号到滑环的定子上的接线端，滑环的转子的接线端连接到与转动基座相连接的下一模块。本发明利用双向阻尼实现主机器人的随行随止，提高了主机器人的通用性和操作舒适性，同时实现完全内走线，提高主机器人的安全性和简化了布线结构，且实现回转角度无限制的功能，从而提高主机器人的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 主机器人 滑环 固定基座 传动轴 转动基座 编码器 单自由度 回转关节 接线端 处理器 容腔 操作舒适性 处理器输出 转子固定套 布线结构 控制信号 双向阻尼 转子 内走线 码盘 回转 转动 并发 检测 | ||
【主权项】：
1.一种主机器人单自由度回转关节，其特征在于，包括固定基座、转动基座和设于固定基座内的处理器、编码器、传动轴和滑环，所述固定基座的内部设有用于安装处理器和编码器的第一容腔，以及用于安装传动轴和滑环的第二容腔；所述传动轴可旋转安装于第二容腔内，且传动轴的一端伸入第一容腔内与编码器的码盘固定连接，传动轴的另一端伸出第二容腔与转动基座固定连接；所述滑环的定子固定安装于固定基座上，且滑环的转子固定套设于传动轴上；所述编码器检测传动轴的转动角度并发送到处理器，处理器接收到编码器发送的转动角度信息并输出控制信号到滑环的定子上的接线端，滑环的转子的接线端连接到与转动基座相连接的下一模块。
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