[发明专利]一种爬树剪枝机器人

摘要

本发明公开了一种液压驱动爬树剪枝机器人，包括:无线控制器，主机，所述主机上设有动力模块、夹抱爬行模块、电动链锯、转速传感器、超声波传感器、姿态传感器、直线位移传感器和控制单元；并通过采用液压驱动设计，结构简单，整机工作性能稳定，同时利用多个传感器检测爬树剪枝机器人运行情况，并通过控制单元进行自适应控制，提高了剪枝机器人的工作效率，通过设计成夹抱的抱树模式,缩短转换树木的时间，降低了工人的劳动强度。

主权项

1.一种爬树剪枝机器人，其特征在于包括：无线控制器和受控于该无线控制器的主机，所述主机上设有动力模块、夹抱爬行模块、电动链锯、控制单元和装设在该主机结构不同位置处的若干个传感器，其中电动链锯固定在主机的顶端用于修剪树枝，所述夹抱爬行模块用于将主机环抱并夹固于树干，所述若干个传感器、动力模块各自电连接所述的控制单元，控制单元用于接收和识别来无线控制器发出的控制指令，动力模块分别连接和驱动所述夹抱爬行模块、电动链锯的机械动作；/n所述主机包括：固定安装板和连接所述固定安装板的固定支撑杆，所述固定安装板整体为矩形结构，所述固定支撑杆为圆柱直杆，固定支撑杆连接固定所述固定安装板；/n所述动力模块包括紧凑型汽油发动机、发电机和液压系统，所述液压系统包括液压油箱及与该液压油箱连通的液压泵，所述汽油发动机通过皮带轮和皮带连接发电机和液压泵，所述动力模块安装于一个固定安装板上；/n所述夹抱爬行模块包括驱动部分和从动部分，其中/n所述驱动部分包括：主动轮、液压马达、夹抱动臂、夹抱液压缸，所述主动轮安装在第一固定安装板上，所述液压马达与主动轮相连，所述夹抱动臂通过支架安装在第一固定安装板上并可围绕该支架转动，所述夹抱动臂一端与夹抱液压缸相连，所述夹抱液压缸另一端通过所述支架安装在第二固定安装板上，所述夹抱液压缸通过活塞杆的伸缩控制夹抱动臂的张开与夹抱；/n所述从动部分包括从动轮和活动侧轮，所述从动轮安装在该第一固定安装板上，所述从动轮与主动轮的结构相同，所述活动侧轮安装在夹抱动臂另一端。/n