[发明专利]一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法有效
| 申请号： | 201910204866.7 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109938680B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 李敬;周基阳;黄强;徐磊 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 胶囊 机器人 偏移 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、标定相机正向等效点；步骤二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；步骤三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；步骤四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；步骤五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角。
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