[发明专利]一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构在审
| 申请号： | 201910206157.2 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN110039517A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 沈南燕;耿亮;李静;王梓睿 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，包括五自由度串并联机器人、机器人安装平台、头架、尾架、分度锁紧装置、驱动装置，所述五自由度串并联机器人安装于机器人安装平台上，所述头架、尾架对称安装于所述机器人安装平台两侧，所述机器人安装平台由所述驱动装置驱动，绕所述头架、尾架的公共轴线转动，所述机器人安装平台转动至特定角度时，所述机器人安装平台与所述头架、尾架之间由所述分度锁紧装置锁紧。该机构能够增大五自由度串并联机器人在大型筒形工件圆周方向上运动范围，同时保持结构紧凑和较高刚度，满足大型筒形工件内部加工处理的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 安装平台 串并联机器人 五自由度 机器人 筒形工件 头架 尾架 驱动装置 锁紧装置 附加轴 分度 转动 对称安装 公共轴线 高刚度 锁紧 加工 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，其特征在于，包括五自由度串并联机器人（1）、机器人安装平台（2）、头架（3）、尾架（6）、分度锁紧装置（5）、驱动装置（4），所述五自由度串并联机器人（1）安装于机器人安装平台（2）上，所述头架（3）、尾架（6）对称安装于所述机器人安装平台（2）两侧，所述机器人安装平台（2）由所述驱动装置（4）驱动，绕所述头架（3）、尾架（6）的公共轴线（7）转动，所述机器人安装平台（2）转动至特定角度时，所述机器人安装平台（2）与所述头架（3）、尾架（6）之间由所述分度锁紧装置（5）锁紧。
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