[发明专利]一种限定区域的水面无人艇巡航路径规划系统及方法

摘要

本发明公开了一种限定区域的水面无人艇巡航路径规划系统及方法，包括数据预处理单元和目标信息搜索系统，所述数据预处理单元与目标信息搜索系统实现双向连接，所述数据预处理单元的输入端分别与雷达目标轨迹生成模块和AIS目标轨迹生成模块的输出端连接，本发明涉及海事监管技术领域。该限定区域的水面无人艇巡航路径规划系统及方法，可实现在航迹关联部分通过动态调整的值来获取最优的关联效果，可在一定程度上提高数据关联的精度，同时在对雷达或AIS获取障碍物信息和无人艇信息时，采用滤波技术来降低由于模型不确定性带来的影响，提高滤波算法的鲁棒性，加快估计速度，可以利用神经网络技术来尽量逼近现实中的模型。

主权项

1.一种限定区域的水面无人艇巡航路径规划系统，包括数据预处理单元（1）和目标信息搜索系统（2），所述数据预处理单元（1）与目标信息搜索系统（2）实现双向连接，其特征在于：所述数据预处理单元（1）的输入端分别与雷达目标轨迹生成模块（3）和AIS目标轨迹生成模块（4）的输出端连接，且雷达目标轨迹生成模块（3）的输入端与雷达环境探测单元（5）的输出端连接，所述AIS目标轨迹生成模块（4）的输入端与AIS环境探测单元（6）的输出端连接，所述数据预处理单元（1）的输出端与航迹关联单元（7）的输入端连接，且航迹关联单元（7）的输出端与航迹融合单元（8）的输入端连接，所述航迹融合单元（8）的输出端与目标状态分析模块（9）的输入端连接。