[发明专利]一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法有效
| 申请号： | 201910207140.9 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109798901B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 王啸峰;王永梅;张颖;乔勇;余冠霖;田漪;高小涛;周立;于淼;崔建伟 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;东南大学;江苏省电力试验研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 档案 机器人 及其 导航 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的导航定位系统，其特征在于：包括若干个用于动态测距的高精度近距离超声波测距仪以及一个用于静态测距的高精度远距离激光测距仪；所述导航定位系统根据机器人所处的运动状态及位置对不同测距仪进行选择使用。
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