[发明专利]基于车载单目视觉的鲁棒车辆距离估计方法有效
| 申请号： | 201910207209.8 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109917359B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 黄立勤;哲婷 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;陈明鑫 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车载单目视觉的鲁棒车辆距离估计方法。该方法利用角度回归模型（Angle Regression Model）获取目标车辆的姿态角信息，尺寸估计网络（Dimension Network）得到目标车辆的实际尺寸，在此基础上基于图像解析几何原理设计2D基向量几何模型来准确恢复出车辆背面面积，最后基于相机投影原理建立面积‑距离模型来恢复出距离。本发明方法与其他现有已发布的方法相比实现了卓越的性能，测距系统的准确率得到了明显的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 目视 车辆 距离 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车载单目视觉的鲁棒车辆距离估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、输入整张RGB图像，提取目标车辆候选区域；步骤S2、将目标车辆候选区域分别送到分割网络、角度回归网络和尺寸估计网络，获得目标车辆的分割信息、姿态角信息和实际尺寸；步骤S3、基于图像解析几何原理设计2D基向量几何模型，得到车辆背面和车辆整体之间的投影关系，计算车辆背面的投影面积；步骤S4、基于相机投影原理建立面积‑距离几何模型估计前方车辆距离。
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