[发明专利]一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法有效
| 申请号： | 201910207244.X | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109976259B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王保升;单忠德;洪磊;潘婷;邢红辉 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院;北京机科国创轻量化科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4093 | 分类号： | G05B19/4093 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vtk 机器人 自由 曲面 工件 打磨 离线 编程 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)导入工件磨削系统的三维模型；(2)确定待打磨曲面的截交曲线；(3)提取打磨规划节点的位置和姿态；(4)打磨轨迹规划；(5)机器人运动仿真；(6)生成机器人运动程序代码。
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