[发明专利]本车位置推断装置

摘要

本发明涉及本车位置推断装置，根据对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息推断本车位置，该本车位置推断装置具备：检测位置识别部，识别在本车辆的周围预先设定的第一识别范围所包括的第一对象物的检测位置与在本车辆的周围不与第一识别范围重复的第二识别范围所包括的第二对象物的检测位置；第一本车位置推断部，根据第一对象物的检测位置与第一对象物在地图上的位置信息来推断第一本车位置；第二本车位置推断部，根据第二对象物的检测位置与第二对象物在地图上的位置信息来推断第二本车位置；和偏离判定部，在第一本车位置与第二本车位置的距离为偏离阈值以上的情况下，判定为产生了对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息的偏离。

主权项

1.一种本车位置推断装置，根据由搭载于本车辆的外部传感器检测出的对象物的检测位置与所述对象物在地图上的位置信息来推断所述本车辆在地图上的位置亦即本车位置，其中，所述本车位置推断装置具备：检测位置识别部，根据所述外部传感器的检测结果来识别第一对象物的检测位置与第二对象物的检测位置，所述第一对象物是在所述本车辆的周围预先设定的第一识别范围所包括的所述对象物，所述第二对象物是在所述本车辆的周围不与所述第一识别范围重复的第二识别范围所包括的所述对象物；第一本车位置推断部，根据所述第一对象物的检测位置与所述第一对象物在地图上的位置信息来推断第一本车位置；第二本车位置推断部，根据所述第二对象物的检测位置与所述第二对象物在地图上的位置信息来推断第二本车位置；以及偏离判定部，在所述第一本车位置与所述第二本车位置的距离为偏离阈值以上的情况下，判定为产生了所述对象物的检测位置与所述对象物在地图上的位置信息的偏离。