[发明专利]基于果树识别定位的自走对靶施药机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了基于果树识别定位的自走对靶施药机器人及其控制方法，包括底盘、控制单元、探测单元、喷药单元，所述探测单元包括设在底盘上的激光雷达传感器、立体相机、光电传感器和超声波传感器，探测单元与控制单元电连接，所述控制单元的信号输出端连接驱动电机、转向电机与喷药组件，所述喷药组件包括药箱、药泵，药箱设在底盘上，药箱内设有药泵，药泵与控制单元的信号输出端电连接。本发明喷药方便，可自动巡航，自行走的过程中对果树精准喷药。

主权项

1.基于果树识别定位的自走对靶施药机器人，包括底盘、控制单元、探测单元、喷药单元，底盘通过驱动电机驱动后端两侧的驱动轮(22)行走，底盘通过转向电机驱动前端两侧的转向轮转向，其特征在于：所述探测单元包括传感器、相机，探测单元设在底盘上，传感器与相机的信息输出端均与所述控制单元输入端连接，控制单元的指令输出端与驱动电机、转向电机以及喷药组件连接；所述喷药单元包括药箱(9)、药泵(6)，药箱(9)设在底盘上，药箱(9)内两侧均设有药泵(6)，药泵(6)与控制单元的指令输出端电连接；所述药箱(9)相对两外侧均设有侧板(10)，每块侧板(10)的底端均与底盘顶面铰接，侧板(10)与药箱(9)通过调节机构(8)连接，每块侧板(10)上均设有出液孔，药泵(6)的出液端口通过软管与对应的侧板(10)出液孔连接；每块侧板(10)的出液孔外端口处均活动连接有L形的喷药管，喷药管的出液端口处连接有喷头(15)；在喷药管的外侧设有保护罩(3)，且保护罩(3)上设有调节喷药量的流量调节机构(14)。