[发明专利]一种变胞并联机构在审
| 申请号： | 201910207528.9 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109732569A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王冰 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市广阳区*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第二移动副机构、第七虎克铰、连杆和球副，第二移动副机构与固定平台连接，球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 固定平台 运动平台 移动副机构 并联机构 空间平行四边形 球面 五杆机构 依次相连 转动 轴对称布置 任务变化 拓扑结构 中央支链 虎克铰 锁死 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种变胞并联机构，其特征在于：包括固定平台(1)和运动平台(2)，所述固定平台(1)和运动平台(2)通过一条第一支链(3)和三条第二支链(4)相连，所述第一支链(3)为中央支链，三条所述第二支链(4)关于第一支链(3)为轴对称布置；所述第一支链(3)包括依次相连的球面五杆机构(301)、第一移动副机构(302)和空间平行四边形机构(303)，所述球面五杆机构(301)与所述固定平台(1)连接，所述空间平行四边形机构(303)与所述运动平台(2)连接；所述第二支链(4)包括依次相连的第二移动副机构(401)、第七虎克铰(402)、连杆(403)和球副(404)，所述第二移动副机构(401)与所述固定平台(1)连接，所述球副(404)与所述运动平台(2)连接。
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