[发明专利]一种变胞并联机构在审
| 申请号： | 201910207847.X | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109822551A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王冰 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市广阳区*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和两条第二支链相连；当固定平台与运动平台平行时，同一水平面上两条第二支链与第一支链之间的距离相等；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第一球副、第二移动副机构和第二球副，第一球副与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 固定平台 运动平台 并联机构 空间平行四边形 球面 移动副机构 五杆机构 依次相连 转动 距离相等 任务变化 同一水平 拓扑结构 锁死 平行 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种变胞并联机构，其特征在于：包括固定平台(1)和运动平台(2)，所述固定平台(1)和运动平台(2)通过一条第一支链(3)和两条第二支链(4)相连；当所述固定平台(1)与运动平台(2)平行时，同一水平面上两条所述第二支链(4)与第一支链(3)之间的距离相等；所述第一支链(3)包括依次相连的球面五杆机构(301)、第一移动副机构(302)和空间平行四边形机构(303)，所述球面五杆机构(301)与所述固定平台(1)连接，所述空间平行四边形机构(303)与所述运动平台(2)连接；所述第二支链(4)包括依次相连的第一球副(401)、第二移动副机构(402)和第二球副(403)，所述第一球副(401)与所述固定平台(1)连接，所述第二球副(403)与所述运动平台(2)连接。
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