[发明专利]一种基于PTZ云台相机的车辆目标三维信息获取方法

摘要

本发明公开了一种基于PTZ云台相机的车辆目标三维信息获取方法，在视频帧中通过深度学习的方法对车辆目标进行识别，获取车辆目标的三维包络基准点在图像坐标系下的坐标，根据坐标信息结合地平线的约束绘制出最贴合车辆目标的三维包络框，再利用标定结果计算出车辆目标的三维尺寸信息，完成车辆目标的三维信息获取。本发明可适应不同的道路交通场景，利用云台摄像机提取场景中大量车辆目标完成三维信息获取的过程。方法实现简单，通用性好，可以应用于各种道路场景下的三维信息获取，并且结果较为准确。

主权项

1.一种基于PTZ云台相机的车辆目标三维信息获取方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，PTZ云台摄像机模型和坐标系的建立：步骤1.1，建立世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系和摄像机模型，其中将摄像机模型简化为针孔模型；步骤1.2，将摄像机拍摄的图像中任意一点的世界坐标转换到图像坐标系中，得到世界坐标系的点与图像坐标系的点的投影关系；步骤2，地平线的识别及标定结果的计算：步骤2.1，将图像坐标系中多条平行直线的交点转换为钻石空间中折线组的交点；步骤2.2，将钻石空间中折线组的交点变换到图像坐标系中，求得图像坐标系的消失点坐标；步骤2.3，根据步骤2.2得到两个互相垂直的消失点坐标以确定地平线，并且计算标定结果；步骤3，车辆目标的检测：使用深度学习的方法对车辆目标进行检测，获取车辆目标三维包络基准点在图像坐标系下的坐标；步骤4，车辆目标三维包络框的绘制及三维尺寸信息的计算：步骤4.1，根据步骤3中的车辆目标三维包络基准点信息与步骤2.3中的地平线约束，绘制车辆目标三维包络框；步骤4.2，根据步骤4.1中绘制的三维包络框和步骤2.3中的标定结果计算车辆目标的三维尺寸信息。