[发明专利]一种PGV视觉扫描头自动跟随控制电路

摘要

本发明涉及一种PGV视觉扫描头自动跟随控制电路，属于智能控制技术领域。本发明实现了在PLC控制器的控制下，跟随控制电机自动旋转，使安装在控制跟随控制电机上的PGV视觉扫描头能自动跟随AGV车的行走方向，视觉扫描头角度偏转值始终处于工作范围内，在任何行走轨迹上均能正常识别导航码带，为AGV车行走提供正确的导航数据，同时4个行程开关能确保跟随旋转到位后PLC能收到控制信号自动断电，避免电机堵转。控制电机转向的继电器K1和继电器K2设计成互锁电路，确保跟随控制电机M1不会短路，起到保护作用。

主权项

1.一种PGV视觉扫描头自动跟随控制电路，其特征在于，包括直流断路器Q1(1)、继电器K1常开触点(2)、继电器K2常开触点(3)、PLC控制器(4)、行程开关S1常开触点(5)、行程开关S2常开触点(6)、继电器K2常闭辅助触点(7)、继电器K1常闭辅助触点(8)、继电器K1控制线包(9)、继电器K2控制线包(10)、行程开关S3常闭触点(11)、行程开关S4常闭触点(12)、跟随控制电机M1(13)；所述行程开关S1(5)为0°行程开关，行程开关S2(6)为90°行程开关；所述直流断路器Q1(1)的输入端连接直流电源正极，输出端同时接继电器K1常开触点(2)的常开正极输入触点和继电器K2常开触点(3)的常开正极输入触点；所述直流电源GND极接同时接继电器K1常开触点(2)的常开负极输入触点和继电器K2常开触点(3)的常开负极输入触点；所述跟随控制电机M1(13)正极同时接继电器K1常开触点(2)的常开正极输出触点和继电器K2常开触点(3)的常开负极输出触点，负极同时接继电器K1常开触点(3)的常开负极输出触点和继电器K2常开触点(3)的常开正极输出触点；所述PLC控制器(4)的第一数字量输入点接行程开关S1常开触点(5)，第二数字量输入点接行程开关S2常开触点(6)，数字信号地点同时接行程开关S1的公共点和行程开关S2的公共点；所述PLC控制器(4)的第一数字量输出点接继电器K2常闭辅助触点(7)的常闭输入触点，PLC控制器(4)的第二数字量输出点接继电器K1常闭辅助触点(8)的常闭输入触点；所述PLC控制器(4)的电源点同时接行程开关S3(11)的公共点和行程开关S4(12)的公共点；所述继电器K1控制线包(9)的控制线圈负极接继电器K2常闭辅助触点(7)的常闭输出触点，继电器K1控制线包(9)的控制线圈正极接行程开关S3(11)的常闭点；所述继电器K2控制线包(10)的控制线圈负极接继电器K1常闭辅助触点(8)的常闭输出触点，继电器K2控制线包(10)的控制线圈正极接行程开关S4(12)的常闭点；PLC控制器(4)用于：在手动闭合直流断路器Q1(1)，当AGV车纵向行走时，通过Do1点输出低电压控制信号，此时继电器K1的控制线圈接通电源，继电器K1常开触点(2)吸合，同时继电器K1常闭辅助触点(8)断开，此时跟随控制电机M1(13)接通电源正向转动，同时确保继电器K2控制线圈(10)不会通电，继电器K2常开触点(3)处于断开状态；当转动到90°时，触发行程开关S1，行程开关S1常开触点(5)闭合，PLC控制器(4)的第一数字量输入点接收到控制信号后关闭第一数字量输出点输出的控制信号，此时继电器K1的控制线包(9)断开电源，继电器K1常开触点(2)断开，此时跟随控制电机M1(13)断开电源停止转动，此时扫描头的有效工作角度偏转值在：0°～45°，135°～225°，以及315°～360°以及的范围内，可正常识别码带；当AGV车横向行走时，通过PLC控制器(4)的第二数字量输出点输出低电压控制信号，此时继电器K2控制线包(11)接通电源，继电器K2常开触点(3)吸合，同时继电器K2常闭辅助触点(7)断开，此时跟随控制电机M1(13)接通电源反向转动，同时确保继电器K1控制线包(9)不会通电，继电器K1常开触点(2)处于断开状态；当转动到0°时，触发行程开关S2，行程开关S2常开触点(6)闭合，PLC控制器(4)的第二数字量输入点接收到控制信号后关闭第二数字量输入点输出的控制信号，此时继电器K2控制线包(10)断开电源，继电器K2常开触点(3)断开，此时跟随控制电机M1(13)断开电源停止转动，此时扫描头的有效工作角度偏转值在：45°～135°，225°～315°范围内，可正常识别码带。