[发明专利]控制装置、机器学习装置以及系统在审
| 申请号： | 201910209028.9 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN110303492A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 木山祐一朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供控制装置、机器学习装置以及系统。控制装置控制进行工件的研磨的机器人，具有：机器学习装置，其学习进行研磨时的研磨条件，该机器学习装置将研磨后的工件的表面状态的特征与研磨条件作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测，取得表示研磨后的工件的表面状态的评价结果的判定数据，并且，使用该观测到的状态变量与所取得的判定数据，将研磨后的工件的表面状态的特征与研磨条件关联起来进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 研磨 机器学习装置 表面状态 控制装置 研磨条件 判定数据 状态变量 观测 机器人 关联 学习 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其控制进行工件的研磨的机器人，其特征在于，所述控制装置具有机器学习装置，其学习进行所述研磨时的研磨条件，所述机器学习装置具有：状态观测部，其观测所述研磨后的所述工件的表面状态的特征和所述研磨条件，作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得表示所述研磨后的所述工件的表面状态的评价结果的判定数据；以及学习部，其使用所述状态变量与所述判定数据，将所述研磨后的所述工件的表面状态的特征与所述研磨条件关联起来进行学习。
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