[发明专利]一种用于码垛的工业并联机器人在审
| 申请号： | 201910209208.7 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109848971A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 刘勇;许勇;吕叶萍;宋伟;王威;梁诤 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨元焱 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于码垛的工业并联机器人，连接于移动导轨下方，包括定平台、载荷平台和末端执行器，所述的定平台上方设有T形移动夹头；所述的末端执行器连接于载荷平台下方；所述的定平台与载荷平台之间设有4条连杆机构，所述的连杆机构包括第一虎克铰链、驱动连杆、圆柱销、被动连杆和第二虎克铰链，所述的驱动连杆通过第一虎克铰链铰接于定平台上，所述的驱动连杆通过圆柱销与被动连杆铰接，所述的被动连杆通过第二虎克铰链铰接于载荷平台上；所述的第一虎克铰链上连接有驱动电机。与现有技术相比，本发明具有工作精度高、承载能力强、自动化程度高、稳定性强和成本低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 虎克铰链 载荷平台 定平台 被动连杆 驱动连杆 铰接 末端执行器 连杆机构 圆柱销 并联机器人 并联机器 承载能力 驱动电机 人本发明 稳定性强 移动导轨 移动夹头 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种用于码垛的工业并联机器人，连接于移动导轨下方，其特征在于，包括定平台(2)、载荷平台(8)和末端执行器(10)，所述的定平台(2)上方设有T形移动夹头(1)，所述的T形移动夹头(1)连接于移动导轨下方；所述的末端执行器(10)连接于载荷平台(8)下方；所述的定平台(2)与载荷平台(8)之间设有4条连杆机构，所述的连杆机构包括第一虎克铰链(3)、驱动连杆(4)、圆柱销(5)、被动连杆(6)和第二虎克铰链(7)，所述的驱动连杆(4)通过第一虎克铰链(3)铰接于定平台(2)上，所述的驱动连杆(4)通过圆柱销(5)与被动连杆(6)铰接，所述的被动连杆(6)通过第二虎克铰链(7)铰接于载荷平台(8)上；所述的第一虎克铰链(3)上连接有驱动电机。
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