[发明专利]一种分布式驱动电动汽车自动泊车行车轨迹差动修正系统及方法

摘要

本发明公开了一种分布式驱动电动汽车自动泊车行车轨迹差动修正系统及方法，首先检测模块自动检测泊车位并将泊车环境信息发送给控制模块；其次，控制模块VCU的轨迹规划模块规划出参考泊车轨迹，并根据车辆实际轨迹控制转向电机进行自主转向，带动车辆跟踪参考泊车轨迹。在跟踪过程中，当车辆实际泊车轨迹与参考泊车轨迹偏差e较大时，VCU的差动补偿模块以e为控制目标，左右轮毂电机的转矩差为控制输出，带动车辆差动转向，减小因转向系低速时转向精度较差导致的轨迹偏差。本发明通过在自动泊车过程中利用差动转向来辅助车辆进行泊车控制，可以减小车辆自主转向的泊车误差，提高自动泊车的泊车轨迹精度与泊车的可靠性。

主权项

1.一种分布式驱动电动汽车自动泊车行车轨迹差动修正系统，其特征在于，包括检测模块、控制模块、执行模块；所述检测模块包括位置检测传感器，以及若干转速传感器和电流传感器，所述转速传感器和电流传感器分别用于检测电动汽车四个轮毂电机的转速和电流；所述的位置检测传感器用于检测泊车位的环境位置信息；检测模块将检测的位置信息发送至控制模块，将检测的转速信号、电流信号发送至执行模块；所述的控制模块为车载VCU，VCU包含三个模块：路径规划模块、自主转向模块、差动补偿模块；所述的路径规划模块根据检测模块检测的泊车位的环境信息进行泊车轨迹的规划，并确定参考泊车轨迹；所述的自主转向模块根据路径规划模块输出的参考泊车轨迹与检测模块检测的实际泊车轨迹之间的偏差e，采用自动泊车转向算法得出方向盘的转角δ；所述的差动补偿模块根据参考泊车轨迹与实际泊车轨迹之间的偏差e的大小判断是否需要差动补偿；所述控制模块将计算得到的方向盘转角命令各个轮毂电机转矩命令发送给执行模块；所述的执行模块包含转向电机控制器及转向电机、轮毂电机控制器及轮毂电机。