[发明专利]无人机三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910209625.1 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN110047142A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;龚亮;吴庆甜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 安秀梅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及一种无人机三维地图构建方法，该方法包括：获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，采用颜色直方图和尺度不变特征变换混合匹配算法对特征点进行匹配得到特征点匹配对，根据特征点匹配对计算得到位姿变换矩阵，根据位姿变换矩阵确定每个视频帧图像对应的三维坐标，将视频帧图像中的特征点的三维坐标转换到世界坐标系下，得到三维点云地图，将视频帧图像作为目标检测模型的输入，得到目标物信息，将三维点云地图与目标物信息结合，得到包含有目标物信息的三维点云地图。该方法提高了三维点云地图构建的实时性和准确性，并包含有丰富信息。此外，还提出了一种无人机三维地图构建装置、计算机设备及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 视频帧图像 三维点云 目标物信息 三维地图 特征点 计算机设备 特征点匹配 存储介质 三维坐标 构建 位姿变换矩阵 世界坐标系 颜色直方图 变换矩阵 地图构建 构建装置 目标检测 匹配算法 特征变换 相机拍摄 实时性 匹配 尺度 转换 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人机三维地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点；采用颜色直方图和尺度不变特征变换混合匹配算法对视频帧图像之间的特征点进行匹配，得到视频帧图像之间的特征点匹配对；根据所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧图像之间的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵确定每个视频帧图像对应的三维坐标；根据视频帧图像对应的三维坐标和相应的位姿变换矩阵将视频帧图像中的特征点的三维坐标转换到世界坐标系下，得到三维点云地图；将所述视频帧图像作为目标检测模型的输入，获取所述目标检测模型检测得到的视频帧图像中的目标物信息；将所述三维点云地图与所述目标物信息结合，得到包含有目标物信息的三维点云地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院深圳先进技术研究院，未经中国科学院深圳先进技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910209625.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
