[发明专利]基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统有效
| 申请号： | 201910209810.0 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN110136068B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 曹衍龙;吴佳玲;杨将新;曹彦鹏;许宝杯 | 申请（专利权）人： | 浙江大学山东工业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T3/60 | 分类号： | G06T3/60;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 杜放 |
| 地址： | 277000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机和球顶相机对标定物拍照得到标定物图像，分别对相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点的像素坐标，将特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置。本发明依靠视觉的定位装配，通过一种基于视觉的音膜球顶自动装配系统，完善了相机之间的相互位置误差标定，提高相机的图像采集性能，并且降低系统对于机械设备精度的要求，提高系统的装配精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双侧远心 镜头 相机 之间 位置 标定 音膜球顶 装配 系统 | ||
【主权项】：
1.基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，其特征在于，装配系统包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，相机至少包括球顶相机和音膜相机，球顶相机从下向上拍摄，音膜相机从上向下拍摄；音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机对标定物拍照得到音膜相机标定物图像，球顶相机对标定物拍照得到球顶相机标定物图像；分别对音膜相机标定物图像和球顶相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点在音膜相机标定物图像的像素坐标，和每个特征点在球顶相机标定物图像的像素坐标；将音膜相机标定物图像的特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，获得音膜相机在机床坐标系下的位置：W_film＝R_film^(‑1)*A_film^(‑1)*uv_film；将球顶相机标定物图像的特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，获得球顶相机在机床坐标系下的位置：W_dome＝R_dome^(‑1)*A_dome^(‑1)*uv_dome；计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差Δx,Δy，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置Δx,Δy。
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