[发明专利]一种基于线激光双目立体视觉的工件抓取方法有效
| 申请号： | 201910210040.1 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111452036B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 董霄剑;曾洪庆 | 申请（专利权）人： | 北京伟景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于线激光双目立体视觉的工件抓取方法：用线激光双目测量方法测投到置物平台激光线的三维数据；线激光完整扫置物平台，用线激光双目测量方法得置物平台轮廓三维数据；依置物平台轮廓三维数据得轮廓带法线点云图；提前输入系统的工件三维模型转为带法线点云数据；对模型、场景带法线点云数据均匀采样；依采样点云数据算模型任意两点点对特征生成四维查找表；依采样场景点计算场景任意两点点对特征；用四维查找表找模型相似点对；相似点对选最优匹配；匹配结果后验使结果准确；控制系统依匹配结果控制机械臂移动并抓工件。本发明抗环境干扰强；能准确识别目标工件；算法简单、计算量小、实时性好、可靠性高，能适应繁杂工艺过程，有良好应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 双目 立体 视觉 工件 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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