[发明专利]基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法

摘要

公开一种基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法，包括下倾设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，光轴与所述的移动机器人的底盘的夹角为β，还包括与双目立体摄像机连接的处理器，处理器设置前方坡度预测方法，包括步骤：1、获取双目立体摄像机的图像对fL和fR，形成深度信息z；2、对于成像点a(xA,yA)，计算投影角度θ，实际点A的深度为zA=f(xA,yA)；3、计算角度δ；线段AO的长度l3；实际点A到光心O所在铅垂线的垂直距离l2；光心O到实际点A所在水平面的垂直距离l1；4、如果l1h，前方地面为下坡，则坡度为α=arctan((l1‑h)/l2)；如果l1h，地面为上坡，则坡度为α=arctan((h‑l1)/l2)；如果l1=h，则地面为平面。

主权项

1.基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法，包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，基线宽度为b，高度为h，其特征在于：所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘的夹角为β，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置快速坡度预测方法，包括以下步骤：(1) 所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对f_L和f_R，形成深度信息z=f(x,y)，x,y为像平面坐标，z为对应的深度；(2) 对于成像点a(x^A,y^A)，投影角度θ=arctan(y^A/f)，对应的实际点A的深度为z^A=f(x^A,y^A)；(3) 角度δ=π/2‑β‑θ；线段AO的长度l₃=z^A/cosθ；实际点A到光心O所在铅垂线的垂直距离l₂=l₃*sinδ；光心O到实际点A所在水平面的垂直距离l₁=l₃*cosδ；(4) 如果垂直距离l₁>h，前方地面为下坡，实际点A到平坦地面的垂直距离为l₁‑h，则坡度为α=arctan（l₁‑h/l₂)；如果垂直距离l₁<h，地面为上坡，实际点A到平坦地面的垂直距离h‑l₁，则坡度为α=arctan(h‑l₁/l₂)；如果垂直距离l₁=h，则地面为平面，角度为α=0。