[发明专利]爬壁机器人及控制方法

摘要

本发明提供一种爬壁机器人及控制方法，涉及机器人领域。该爬壁机器人包括：躯干、舵机、足、吸附机构和控制单元，其中，足、舵机和吸附机构的数量一致且为至少四个；舵机平均分布于躯干两侧，每个足的一端分别与对应的舵机连接，舵机转动时带动足相对躯干转动，每个足的另一端设有吸附机构，吸附机构通过第一连接件与足连接。控制单元通过根据预设算法，获取每个舵机转动速度的目标瞬时角速度，并根据每个舵机转动速度的目标瞬时角速度，分别控制每个舵机转动速度的瞬时角速度，使得躯干的移动轨迹为直线，从而实现了爬壁机器人在行走过程中保持躯干稳定，匀速前进。

主权项

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：躯干、舵机、足、吸附机构和控制单元，其中，所述足、所述舵机和所述吸附机构的数量一致且为至少四个；所述舵机平均分布于所述躯干两侧，每个所述足的一端分别与对应的所述舵机连接，所述舵机转动时带动所述足相对所述躯干转动，每个所述足的另一端设有吸附机构，所述吸附机构通过第一连接件与所述足连接；所述控制单元用于根据预设算法，获取每个所述舵机转动速度的目标瞬时角速度，其中，当每个所述舵机转动速度符合所述目标瞬时角速度时，所述躯干的移动轨迹为直线；根据每个所述舵机转动速度的所述目标瞬时角速度，分别控制每个所述舵机转动速度的瞬时角速度。