[发明专利]一种机器人手指机构

摘要

本发明公开一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组；测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器；弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆；软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母联接，丝母与轴向槽滑动接触，弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接，测力杆组在导套中滑动，且其两端与指架和丝母转动联接，弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接，指套一端与指架固连，丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动，由测力杆组测抓取力，本发明结构简单，可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展，工作空间大。

主权项

1.一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、弹簧杆组、测力杆组和软指组，其特征在于，所述机座为圆柱机座，所述机座上设置有第一通孔、轴向槽和第一螺纹孔，所述第一通孔与所述机座同轴，所述第一螺纹孔垂直于所述机座的轴线和所述轴向槽，所述丝杠电机包括电机和丝杠，所述电机的输出端与所述丝杠联接，所述丝母为长方体丝母，所述丝母上设有第一螺纹通孔和相互平行的左偏心通孔和右偏心通孔，所述左偏心通孔和所述右偏心通孔的轴线均与所述第一螺纹通孔的轴线相互垂直；所述导套设有第二通孔，所述导套的一端设有偏心通孔，所述偏心通孔的轴线与所述导套的轴线相互垂直，所述导套的中部设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的轴线垂直于所述导套的轴线和所述偏心通孔的轴线；所述指架设有第二螺纹通孔、第三通孔和小螺纹孔，所述第二螺纹通孔的轴线、所述第三通孔的轴线和所述小螺纹孔的相互垂直；所述弹簧片的两端和中部都设有小通孔；所述弹簧杆组包括缸杆、弹簧和活塞杆，所述活塞杆两端分别设有凸台和第四通孔，所述第四通孔的轴线与所述活塞杆的轴线正交，所述缸杆两端分别设有孔腔和第五通孔，所述第五通孔的轴线与所述缸杆的轴线正交；所述活塞杆的凸台和所述弹簧都设在所述缸杆的孔腔内，所述弹簧两端抵在所述活塞杆和所述缸杆上；所述活塞杆的第四通孔与所述导套的偏心通孔用销轴转动联接，所述缸杆的第五通孔与所述丝母的所述右偏心通孔用销轴转动联接；所述测力杆组包括长杆、力传感器和短杆；所述力传感器为圆柱体力传感器，所述力传感器的两端均设有与所述力传感器同轴的螺纹圆柱体；所述长杆、和所述短杆均为圆柱体结构，所述长杆的两端分别设置有与所述力传感器同轴的第三螺纹孔和与所述力传感器的轴线正交的第六通孔，所述短杆的两端分别设置有与所述力传感器同轴的第四螺纹孔和与所述力传感器的轴线正交的第七通孔；所述第三螺纹孔和所述第四螺纹孔分别与力传感器的两端的所述螺纹圆柱螺纹联接；所述长杆的第六通孔与所述丝母的左偏心通孔用销轴转动联接，所述短杆的第七通孔与所述指架的第三通孔用销轴转动联接；所述软指组包括指套、螺栓、软体套、钢丝线套、钢环；所述指套一端设有与所述指套同轴的孔，另一端设有凸台、螺纹柱和与所述指套同轴的第三螺纹通孔；所述软体套套在所述指套上，所述钢丝线套套在所述软体套上，所述钢丝线套两端分别与所述指套的凸台和所述钢环联接；所述螺栓的螺柱端穿过所述钢环，与所述指套的第三螺纹通孔螺纹联接；所述指套的螺纹柱与所述指架的第二螺纹通孔螺纹联接；所述电机与所述机座固连，所述丝杠与所述丝母的第一螺纹通孔螺纹联接；所述长方体丝母的侧面与所述机座的轴向槽滑动接触；所述弹簧片两端和中部的小通孔分别与所述指架的小螺纹孔、所述机座的第一螺纹孔和所述导套的第二螺纹孔用螺钉联接；所述螺栓的螺帽通过所述钢环拉紧所述钢丝线套。