[发明专利]热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手

摘要

本发明公开了几种不同类型的热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手，均包括：若干个热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指、热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌；其中，热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指采用热膨胀流体与形状记忆合金复合异形腔体单侧驱动器、热膨胀流体与电控加热材料复合异形腔体单侧驱动器、热膨胀流体与形状记忆合金复合异形腔体双侧驱动器、热膨胀流体与电控加热材料复合异形腔体双侧驱动器。本发明采用热膨胀流体复合异形腔体的热膨胀变形驱动与形状记忆合金的变形驱动相结合，具有协同叠加双重驱动的增强效果。

主权项

1.一种热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手，其特征在于，包括：若干个热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指、热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌；所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指与热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌相连接；所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指采用热膨胀流体与形状记忆合金复合异形腔体单侧驱动器；所述热膨胀流体与形状记忆合金复合异形腔体单侧驱动器包括：热膨胀流体、形状记忆合金、异形腔体、绝热弹性层、热膨胀流体通道、热膨胀流体控制阀、弹性基体、导热层、弹性复位层、传感器；所述异形腔体能够根据多种不同抓握功能的不同需要，采用不同壁厚或不同材料的非均匀单腔体，或采用不同形态、不同壁厚的多腔体，或采用不同大小、不同材料的多腔体，并具有不同弯曲驱动形态及驱动能力；所述异形腔体侧面或四周嵌埋有导热层；所述导热层与嵌埋的形状记忆合金相连接；所述导热层的外侧装配有绝热弹性层；所述绝热弹性层的外侧及四周为弹性基体；所述弹性复位层和传感器均嵌埋入弹性基体、热膨胀流体通道或异形腔体中；所述热膨胀流体控制阀装配在热膨胀流体通道中；所述异形腔体与热膨胀流体通道相连通，并装配有热膨胀流体；所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌中装配有：热膨胀流体存储与电控加热调控室、电源与器件电路和智能控制器；所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指中的异形腔体通过装配有热膨胀流体控制阀的热膨胀流体通道与热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌中的热膨胀流体存储与电控加热调控室相连接；所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人软体手指中的形状记忆合金与所述热膨胀流体复合异形腔体驱动型机器人手掌中的电源与器件电路相连接；所述热膨胀流体控制阀、形状记忆合金、电源与器件电路、传感器和热膨胀流体存储与电控加热调控室均与智能控制器相连接；所述热膨胀流体控制阀、形状记忆合金、电源与器件电路、热膨胀流体存储与电控加热调控室均由智能控制器控制；所述智能控制器发出工作指令；所述热膨胀流体存储与电控加热调控室接收到所述工作指令后对热膨胀流体进行加热，所述热膨胀流体升温发生热膨胀效应，使热膨胀流体与形状记忆合金复合异形腔体单侧驱动器产生单侧弯曲驱动功能；所述电源与器件电路接收到所述工作指令后向形状记忆合金提供工作电流，所述形状记忆合金升温后发生形状记忆效应，产生协同叠加单侧弯曲增强驱动功能。