[发明专利]双定子多自由度电动机

摘要

本发明提供双定子多自由度电动机，涉及多自由度电机技术领域。其转子位于外定子和内定子之间，转子的内外两侧之间嵌有隔磁板；所述外定子、转子的内侧，以及内定子的齿极上均设有绕组，转子外侧设有永磁体或齿极；外定子内侧、转子外侧内侧以及内定子的齿极外侧轮廓均为球面状，转子的轴的下端通过关节轴承与内定子连接轴相连，所述转子通过转子连接板与输出轴上部固定，转子的轴长度在外定子、内定子的上开口位置，可以自转和偏转。本发明主要解决现有多自由度电机输出转矩小等问题。可以实现自转和偏转的协调控制，具有输出转矩转矩大、结构简单紧凑、占用空间小、成本低，可应用于需要空间多自由度运动的驱动装置领域。

主权项

1.双定子多自由度电动机，包括电动机外壳(13)和外定子(1)，其特征在于：还包括转子(2)和内定子(4)，所述转子(2)位于外定子(1)和内定子(4)之间，转子(2)的内外两侧之间嵌有隔磁板(3)，使转子(2)中内外两侧磁路分离；所述外定子(1)、转子(2)的内侧，以及内定子(4)的齿极(7a)上均设有绕组(11)，转子外侧设有永磁体或齿极(7b)；所述外定子(1)内侧、转子(2)外侧内侧以及内定子(4)的齿极(7)外侧轮廓均为球面状(19)，便于电动机实现偏转运动；外定子(1)设有上开口(20)；所述转子(2)上或与转子(2)固定的连接板(16)上固定有输出轴(15)，输出轴(15)位于外定子(1)的上开口(20)位置；输出轴(15)交接有转动支架机构，转动支架机构与电动机外壳(13)固定，输出轴(15)可以自转和偏转；所述外定子(1)、转子(2)、内定子(4)构成自转模块；所述转子(2)、内定子(4)构成偏转模块；通过自转和偏转的控制，可完成输出轴(15)的三自由度运动。